Konferencje

Strefa robotyki

„Jeśli uczysz się od innych, ale sam nie pomyślisz – to najczystsze oszołomstwo;
Jeśli myślisz, ale nie uczysz się od innych – to może być dla Ciebie wręcz niebezpieczne.”

- Konfucjusz


Roboty przemysłowe


Opiekunowie

  • ppłk dr inż. Wojciech KACZMAREK
  • dr inż. Jarosław PANASIUK

Podpisane listy intencyjne

  • 2010.04.08 - Wydział Mechatroniki WAT reprezentowany przez prof. hab. dr. inż. Radosława Trębińskiego podpisał list intencyjny z firmą ABB Sp. z o.o. reprezentowaną przez wiceprezesa spółki Janusza Petrykowskiego

Spotkania - seminaria

Zakres kolejnego spotkania zostanie uzgodniony w późniejszym termine z członkami KNS.

  • 2013.10.10 OD 04.11.2013 studenci KNS biorą udział w rekonfiguracji stanowiska w sali 16/63 w skład którego wchodzą: robot firmy ABB, robot firmy Fanuc, podajnik płytkowy FlexLink, falownik Altivar16, sterownik PLC S7 Simens, czujniki
  • 2013.10.10 OD 10.10.2013 studenci KNS integrują kamerę Cognex z robotem przemysłowym IRB120 firmy ABB
  • 2013.01.11 W dniu 11.01.2013 r. w godz. 11.30-13.30 w sali 16/63 odbyły sie otwarte warsztaty prowadzone przez ppłk dr inż. Wojciecha KACZMARKA. Tematem warsztatów było "Uruchomienie robota IRB120 firmy ABB" - konfiguracja X-Start, wpięcie robota do sieci Ethernet oraz omówienie możliwości programowania.
  • 2012.12.14 W dniu 14.12.2012 r. w godz. 8.00-9.30 w sali 16/63 odbyły sie otwarte warsztaty prowadzone przez ppłk dr inż. Wojciecha KACZMARKA. Tematem warsztatów było tworzenie zrobotyzowanych komór produkcyjnych w środowisku RobotStudio 5.x cz.2
  • 2012.11.22 W dniu 22.11.2012 r. w godz. 15.00-16.30 w sali 47/63 odbyły sie otwarte warsztaty prowadzone przez ppłk dr inż. Wojciecha KACZMARKA. Tematem warsztatów było tworzenie zrobotyzowanych komór produkcyjnych w środowisku RobotStudio 5.x cz.1

Wybrane aplikacje opracowane przez studentów

Demonstrator technologii głowicy optoelektronicznej

  1. Informacje ogólne
  2. Posiedzenia Komitetu Sterującego
  3. Charakterystyka projektu
  4. Zadania realizowane w ramach Projektu Rozwojowego
  5. Przebieg realizacji Projektu Rozwojowego
  6. Upowszechnianie wyników
  7. Plakaty

Praca badawcza rozwojowa nt:

  • "Opracowanie demonstratora technologicznego, stabilizowanej optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach artyleryjskich małego i średniego zasięgu"

Kierownik projektu:

  • ppłk dr inż. Wojciech Kaczmarek

Okres realizacji i numer projektu:

  • grudzień 2010 – grudzień 2012
  • R00 0137 12 (PBR 15-572)

Członkowie konsorcjum:

  • Wydział Mechatroniki i Lotnictwa WAT - lider
  • od 10.12.2010r. do 29.12.2011r. RADWAR S.A., od 30.12.2011r. do 04.03.2012r. PIT, od 05.03.2012r. Bumar Elektronika - członek konsorcjum

Środki finansowe:

  • 4 mln

Komitet Sterujący Konsorcjum (KSK):

  • ze strony WAT:
    • prof. dr hab. inż. Jerzy MŁOKOSIEWICZ - przewodniczący Komitetu Sterującego
    • ppłk dr inż. Wojciech KACZMAREK – sekretarz KSK, kierownik projektu rozwojowego
    • Elżbieta IWANICKA
  • do 29.12.2011r. ze strony CNPEP „RADWAR” S.A., od 30.12.2011r. do 04.03.2012r. PIT, od 05.03.2012r. Bumar Elektronika:
    • mgr inż. Łukasz ZBRZEŻNY
    • mgr inż. Artur POKRAŚNIEWICZ
    • mgr Agnieszka KIEREPA-PERKO

Posiedzenia Komitetu Sterującego Konsorcjum

  • 04.03.2011r. - I posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 27.04.2011r. - II posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 29.07.2011r. - III posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 11.10.2011r. - IV posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 09.11.2011r. - V posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 22.03.2012r. - VI posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 23.04.2012r. - VII posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 07.08.2012r. - VIII posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 21.11.2012r. - IX posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 24.01.2013r. - X posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 20.03.2013r. - XI posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 27.06.2013r. - XII posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 05.09.2013r. - XIII posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum
  • 18.09.2013r. - XIV posiedzenie Komitetu Sterującego Konsorcjum

Charakterystyka projektu

Zarówno RADWAR jak i Wojskowa Akademia Techniczna (WAT) posiadają duże doświadczenie w projektowaniu i wdrażaniu przeciwlotniczych zestawów artyleryjskich, rakietowych oraz artyleryjsko-rakietowych, zwłaszcza małego i średniego zasięgu. RADWAR S.A. jest producentem systemów przeciwlotniczych krótkiego zasięgu, m.in.: uzbrojenia wyposażonego w armatę przeciwlotniczą KDA o kalibrze 35 mm (PZA Loara oraz armata holowana SAN). WAT oraz RADWAR posiadają również doświadczenie w projektowaniu i wdrażaniu, nierozłącznie powiązanych ze stanowiskami ogniowymi, systemów dowodzenia i kierowania ogniem (np.: systemy Blenda, Loara, Kobra, Rega, Łowcza).

Projekt obejmuje opracowanie i wykonanie demonstratora technologii stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych systemach małego i średniego zasięgu, który spełni założenia projektowe wynikające z analiz zagrożeń występujących na współczesnym polu walki, a przede wszystkim umożliwi zwalczanie najnowszych zagrożeń tzn. celów typu „C-RAM” (ang. Counter Rocket, Artillery and Mortar) – rakiet z-z, pocisków artyleryjskich i moździerzowych. W celu opracowania i wykonania ww. demonstratora technologii wykonanych będzie szereg prac teoretyczno-doświadczalnych, obejmujących zarówno zagadnienia dotyczące efektywności bojowej optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej, jak również analizy techniczne, których wynikiem będzie sprecyzowanie założeń projektowych oraz opracowanie wstępnych założeń taktyczno-technicznych (WZTT) dla ww. demonstratora.

Wymienione założenia stanowić będą punkt wyjściowy do przeprowadzenia analiz optymalizacji konstrukcji oraz oprogramowania demonstratora technologii, w celu opracowania dokumentacji technicznej, a w rezultacie zbudowanie demonstratora. Końcowa weryfikacja przeprowadzonych analiz nastąpi na drodze stosownych badań wyżej wymienionego demonstratora technologii, w tym także badań poligonowych.

Należy tutaj dodać, iż obecnie prowadzone są badania rozwojowe związane z wdrożeniem nowoczesnego zestawu przeciwlotniczego opartego o 35 mm armatę KDA. Możliwości takiego zestawu będzie można wykorzystać w pełni tylko wówczas, kiedy powstanie system kierowania ogniem zapewniający szybkie wykrycie celu, dokładne jego śledzenie oraz w konsekwencji zniszczenie.

Efektem końcowym projektu będzie modułowy model zaawansowanej technologicznie głowicy śledząco-celowniczej, przystosowany do zintegrowania ze zdalnie sterowanym systemem przeciwlotniczym kalibru 35 mm. Ponadto, powstanie szkicowa dokumentacja konstrukcyjna wybranych elementów głowicy. Po przeprowadzonych badaniach opracowane zostanie sprawozdanie. Sprawozdanie z ich wykonania. W trakcie realizacji projektu zostaną sprecyzowane również wstępne założenia taktyczno-techniczne na system.


Ralizowane zadania

Z ramienia Lidera, projekt jest realizowany przez pracowników Katedry Mechatroniki, a w szczególności przez pracowników Zespołu Mechatroniki.

Lp. Zadanie Wykonawca Start mieciąc Koniec miesiąc
1 Analiza niezbędnych, wymaganych parametrów dynamicznych głowicy dla zapewnienia wykrycia, śledzenia i celowania, w zależności od środka napadu powietrznego. Analiza parametrów sensorów optoelektronicznych głowicy. Analiza i wyznaczenie zespołów napędowych w zależności od wytypowanych sensorów. WAT RADWAR 1 6
2 Opracowanie projektu koncepcyjnego wraz z analizą techniczno-ekonomiczną stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach małego i średniego zasięgu. Wybór koncepcji oraz oszacowanie jakości bojowej głowicy. Wytypowanie podzespołów. Opracowanie i zatwierdzenie w konsorcjum Wstępnych Założeń Taktyczno-Technicznych dla stabilizowanej optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach artyleryjskich małego i średniego zasięgu. WAT RADWAR 1 8
3 Opracowanie dokumentacji technicznej (w tym algorytmy i oprogramowanie) demonstratora technologii stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. Przeprowadzenie analiz dynamicznych i wytrzymałościowych (MES) konstrukcji głowicy oraz analiz związanych z doborem układu zasilania energetycznego. Opracowanie stanowisk do badań laboratoryjnych ( w tym algorytmów i oprogramowania) elementów stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. Prowadzenie badań laboratoryjnych. WAT RADWAR 4 17
4 Wykonanie demonstratora technologii stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. Analiza i optymalizacja regulatorów do sterowników napędu, stabilizacji i pozycjonowania głowicy. Opracowanie programu i harmonogramu badań. WAT RADWAR 14 21
5 Badania demonstratora technologii. Analiza wyników badań i opracowanie założeń i wytycznych dla wykonania prototypu stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. WAT RADWAR 19 24


Z uwagi na opóźnienia w dostawie głownych komponentow demonstratora przez zagranicznych dostawóców, projekt został przedłużony do 09.11.2013 r.


Przebieg realizacji projektu

  • Zadanie 1 - w maju 2011 roku zakończono realizację zadania pierwszego nt.: Analiza niezbędnych, wymaganych parametrów dynamicznych głowicy dla zapewnienia wykrycia, śledzenia i celowania, w zależności od środka napadu powietrznego. Analiza parametrów sensorów optoelektronicznych głowicy. Analiza i wyznaczenie zespołów napędowych w zależności od wytypowanych sensorów.
  • Zadanie 2 - w październiku 2011 roku zakończono realizację zadnaia drugiego nt.: Opracowanie projektu koncepcyjnego wraz z analizą techniczno-ekonomiczną stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach małego i średniego zasięgu. Wybór koncepcji oraz oszacowanie jakości bojowej głowicy. Wytypowanie podzespołów. Opracowanie i zatwierdzenie w konsorcjum Wstępnych Założeń Taktyczno-Technicznych dla stabilizowanej optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach artyleryjskich małego i średniego zasięgu. Opóźnienia w realizacji zadania drugiego wynikały z opóźnień w pozyskaniu ofert od potencjalnych dostawców zasadniczych komponentów opracowywanego demonstratora technologii.
  • Zadanie 3 - Zadanie jest realizowane do dnia 9.11.2013 r. W ramach zadania: opracowano dokumentację techniczną (w tym algorytmy i oprogramowanie) demonstratora technologii stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej, przeprowadzono analizy dynamiczne i wytrzymałościowe (MES) konstrukcji głowicy oraz analizy związane z doborem układu zasilania energetycznego, opracowano i uruchomiono stanowiska do badań laboratoryjnych (w tym algorytmów i oprogramowania) elementów stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. Opracowana dwie koncepcje głowicy z czego po uzgodnieniu przez członków Komitetu Sterującego, wybrano jedną do realizacji. W ramach zadania przowadzono badania laboratoryjne.
  • Zadanie 4 - Zadanie jest realizowane do dnia 9.11.2013 r. Wykonano demonstarator technologii stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej. Zoptymalizowano regulatory do sterowników napędu, stabilizacji i pozycjonowania głowicy. Kierując się wytycznymi WZTT opracowano program i metodyki badań labortaoryjnych i poligonowych. Przeprowadzono badania laboratoryjne na stanowisku do badań dynamicznych.
  • Zadanie 5- Zadanie jest realizowane do dnia 9.11.2013 r. Podczas badań laboratoryjnych i poligonowych zweryfikowano zapisy WZTT. Podczas badań sprawdzono m.in.:
    • charakterystyki napędów (azymut, elewacja)
    • poprawność funkcjonwania regulatorów
    • komunikację urządzenia z systemem nadrzęnym
    • działanie systemów AKU i ALU podstawowych podzespołów
    • algorytmy pracy wiedotrakera
    • przełączanie kątów pola widzenia (kamera dzianna i IR)
    • przełączanie kamer (kamera dzianna i IR)
    • działanie pulpitu operatora oraz wolantu sterującego
  • Badania poligonowe zrealizowano w lotnisku w Chrcynnie. Sprawdzono m.in.:
    • poprawność zapinania śledzenia oraz śledzenie obiektów powietrznych charakteryzujących się różnymi parametrami (model samolotu, motolotnia, awionetka, śmigłowiec, samolot rejsowy (pesażerski))
    • zachowanie się widotrackera podczas przysłonięcia celu
    • poprawność funkcjonowania dalmierza laserowego
    • i wiele innych
    • badania przeprowadozno w różnych warunkach pogodowych
  • Przeprowadzono analizę wyników badań i opracowano założenia i wytyczne dla wykonania prototypu stabilizowanej, optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej.

Upowszechnianie wyników

  • Publikacje:
    • Borowczyk W., Kaczmarek W.: "Wyznaczanie wybranych parametrow stanowiska laboratoryjnego do badania optoelektronicznych głowic śledzących". Mechanik 7/2013, ISSN 0025-6552, str. 591-601.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J., Gospodarczyk K.: "Wykorzystanie robota przemysłowego do symulacji ruchu obiektu w badaniu optoelektronicznych głowic śledzących. Mechanik 7/2013, ISSN 0025-6552, str. 591-601.
    • Borowczyk W., Kaczmarek W.: "Wyznaczanie wybranych parametrow stanowiska laboratoryjnego do badania optoelektronicznych głowic śledzących". XVII Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Szczyrk, 13-17.05.2013r. ISBN 978-83-62954-75-9, ISBN 978-83-62954-76-6, Tom 1, str.41-53.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J., Gospodarczyk K.: "Wykorzystanie robota przemysłowego do symulacji ruchu obiektu w badaniu optoelektronicznych głowic śledzących. XVII Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Szczyrk, 13-17.05.2013r. ISBN 978-83-62954-75-9, ISBN 978-83-62954-76-6, Tom 1, str.287-297.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: "Wykorzystanie robotów przemysłowych w badaniu głowic optoelektronicznych". Monografia pod redakcją Andrzeja Świerniaka i Jolanty Krystek. Automatyzacja procesów dyskretnych - Teoria i zastosowania, Tom II, Gliwice 2012, str 109-119.
    • Dobrzyński P., Kaczmarek W., Sienicki K., Woźniak R.: "Rozwój lufowych systemów przeciwlotniczych na podstawie prac naukowych prowadzonych w WAT". Technologie podwójnego zastosowania, Praca zbiorowa pod redakcją naukową Andrzeja Najgebauera, Warszawa 2012, str. 193-215.
    • Borowczyk Wł., Kaczmarek W., Sienicki K.: „Komputerowe wspomaganie procesu tworzenia systemów kierowania ogniem - funkcjonowanie modułu przydziału zadania bojowego w zastosowaniach przeciwlotniczych”. Mechanik nr 7/2011.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: „Analiza porównawcza wybranych środowisk do programowania robotów przemysłowych w trybie off-line”. Mechanik nr 7/2011.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: "Zrobotyzowane stanowisko kontroli stanu elementów sprzętu uzbrojenia". Mechanik nr 7/2011.
    • Borowczyk Wł., Kaczmarek W., Sienicki K.: „Komputerowe wspomaganie procesu tworzenia systemów kierowania ogniem - funkcjonowanie modułu przydziału zadania bojowego w zastosowaniach przeciwlotniczych”. Materiały XV Międzynarodowej Szkoły komputerowego wspomagania projektowania , wytwarzania i eksploatacji - Tom 1. Jurata 2011, ISBN 978-83-61486-94-7, ISBN 978-83-61486-94-8, str. 45-50.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: „Analiza porównawcza wybranych środowisk do programowania robotów przemysłowych w trybie off-line”. Materiały XV Międzynarodowej Szkoły komputerowego wspomagania projektowania , wytwarzania i eksploatacji - Tom 1. Jurata 2011, ISBN 978-83-61486-94-7, ISBN 978-83-61486-94-8, str. 377-386.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: "Zrobotyzowane stanowisko kontroli stanu elementów sprzętu uzbrojenia". Materiały XV Międzynarodowej Szkoły komputerowego wspomagania projektowania , wytwarzania i eksploatacji - Tom 2. Jurata 2011, ISBN 978-83-61486-94-7, ISBN 978-83-61486-94-8, str. 35-42.
    • Borowczyk W., Kaczmarek W., Panasiuk J.: "Wyliczanie zasięgów działania głowicy optoelektronicznej dla różnych kątów pola widzenia w różnych warunkach meteorolicznych". XVI Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Jurata, 14-18.05.2012r. ISBN 978-83-62954-39-1, ISBN 978-83-62954-41-4, Tom 1, str.75-88.
    • Dobrzyński P., Kaczmarek W., Orlikowski K.: "Projekt koncepcyjny wieloosiowej platformy do badania optoelektronicznych głowic śledząco-celowniczych". XVI Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Jurata, 14-18.05.2012r. ISBN 978-83-62954-39-1, ISBN 978-83-62954-41-4, Tom 1, str.291-298.
    • Gospodarczyk K., Kaczmarek W.: "Wybrane aspekty modelowania zrobotyzowanych komór produkcyjnych w środowisko RobotStudio z użyciem protokołu TCP/IP". XVI Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Jurata, 14-18.05.2012r. ISBN 978-83-62954-39-1, ISBN 978-83-62954-41-4, Tom 1, str.299-306.
    • Kaczmarek W., Panasiuk J.: "Projekt koncepcyjny zrobotyzowanego stanowiska do badania optoelektronicznych głowic śledząco-celowniczych". XVI Międzynarodowa Szkoła komputerowego wspomagania projektowania, wytwarzania i eksploatacji, Jurata, 14-18.05.2012r. ISBN 978-83-62954-39-1, ISBN 978-83-62954-41-4, Tom 2, str.121-128.
  • Inne formy upowszechniania i popularyzacji wyników:
    • Kaczmarek W., Dobrzyński P.: Seminarium Instytutowe przeprowadzone w Wydziale Mechatroniki Wojskowej Akademii Technicznej nt: „Informacja o aktualnych pracach naukowych prowadzonych przez Zakład Systemów Sterowania”, Warszawa 16.03.2011r.
    • Kaczmarek W.: „Opracowanie demonstratora technologicznego, stabilizowanej optoelektronicznej głowicy śledząco-celowniczej do zastosowań w przeciwlotniczych zestawach artyleryjskich małego i średniego zasięgu – stanowisko laboratoryjne”, Warszawa 17.01.2012r.
  • Sposób upowszechniania i udostępniania wyników badań przemysłowych i prac rozwojowych zainteresowanym podmiotom:

Plakaty

2012 PBR 15 572 maly


Głowica

Praca badawcza realizowana w latach 2010-1012 jako projekt rozwojowy

ppłk dr inż. Wojciech KACZMAREK


Kontakt

Wojskowa Akademia Techniczna
Wydział Mechatroniki i Lotnictwa
Katedra Mechatroniki
Zespół Mechatroniki
ul. gen. Sylwestra Kaliskiego 2
00-908 Warszawa 46

tel.: +48 261 837 283
tel./fax.:+48 261 837 581
This email address is being protected from spambots. You need JavaScript enabled to view it.