Pracownie i laboratoria

 

fagot
Laboratorium Techniki Rakietowej / Laboratorium Techniki Uzbrojenia Rakietowego

Laboratorium Techniki Rakietowej oraz Laboratorium Techniki Uzbrojenia Rakietowego (mienie MON) jest integralną częścią Katedry Mechatroniki wyposażoną w sprzęt komputerowy, nowoczesną aparaturę kontrolno-pomiarową oraz sprzęt rakietowy. W Laboratoriach prowadzona jest działalność dydaktyczna dla studentów studiów cywilnych i wojskowych.
W Laboratorium Techniki Rakietowej/Laboratorium Techniki Uzbrojenia Rakietowego działają:
a) Pracownia układów mechatronicznych,

b) Pracownia uzbrojenia rakietowego.

c) Pracownia komputerowa,


Pracownia Układów Mechatronicznych

W pracowni prowadzone są badania aktorów, sensorów i algorytmów sterowania obiektami na stanowiskach laboratoryjnych:
• stanowisko do badania systemów operacyjnych w sterowaniu obiektami mechatronicznymi wyposażone są w komputery klasy PC połączone w sieć, serwomechanizmy, oscyloskop HAMAG HM-1507, zasilacz EL302.
• stanowisko sterowania serwomechanizmami z uwzględnieniem zakłóceń wyposażone są w m.in.: komputer wizualizacji danych typu PC, modułowy komputer PEP Modular Computers, karty pomiarowe PB-ADC8 i PB-DAC3 na platformie VMOD-2D, kartę procesorową, łączniki ADAM-3950, zasilacz E3949A i generator 33120A firmy Agilent Technology oraz manipulator.
• stanowisko do badania silników krokowych wyposażone są m.in. sterownik PLC SMART-2, 4-fazowy silnik krokowy, wzmacniacz prądowy, zasilacz laboratoryjny, multimetr 34401A, oscyloskop HP 54622A.
• stanowisko do badania czujników żyroskopowych i piezoelektrycznych wyposażone są m.in. w stół obrotowy, przetwornicę 3x36V 400 Hz, transformator, woltomierz, zasilacze prądu stałego 26V, 10V oraz badane czujniki - giroskop swobodny, czujniki Analog Devices ADAX 105EM-1.
• stanowisko do badań identyfikacyjnych układów dynamicznych wyposażone w komputery klasy PC połączone w sieć, xPC Target, oprogramowanie Matlab oraz kartę pomiarową
• stanowisko do badań sygnałów złożonych wyposażone w analizator widma firmy Agilent Technology oraz źródło sygnału złożonego.
• stanowisko laboratoryjne ACS-1000 łącząc w sobie elementy wielu dyscyplin techniki, objaśnia jednocześnie znaczenie analogowych systemów sterowania w inżynierii. W automatyce ważne zagadnienia optymalizacyjne byłyby niemożliwe do zrealizowania bez technologii sterowania w pętli zamkniętej, która stała się również standardem w programach nauczania uczelni wyższych. Cały moduł pozwala na zrozumienie, teorii sterowania i zastosowania jej w praktyce. Sterowanie silnikiem pozwala na zapoznanie się krok po kroku z możliwościami urządzenia.

asc

1. Układ sumujący; 2. Regulator proporcjonalny; 3. Regulator całkujący; 4. Regulator różniczkujący; 5. Wzmacniacz sumujący/odejmujący; 6. Układ całkujący; 7. Układ całkujący 2; 8. Wzmacniacz odwracający; 9. Wzmacniacz odwracający 2; 10. Obiekt drugiego rzędu; 11. Kompensator fazy; 12. Generator sygnałów testowych; 13. Generator funkcyjny; 14. Sygnalizator przekroczenia zakresu; 15. Analogowy sterownik mocy; 16. Sterownik silnika DC; 17. Liniowy potencjometryczny czujnik kąta z buforem; 18. Moduł kalibracyjno-pomiarowy; 19. Oscyloskop cyfrowy.

Na stanowisku ACS-1000 można realizować następujące tematy zajęć laboratoryjnych: Transformata Laplace’a. Uchyb ustalony. Systemy pierwszego rzędu. Systemy drugiego rzędu. Charakterystyki systemów w stanie nieustalonym. Efekt zera w systemie pierwszego rzędu. Efekt zera w systemie drugiego rzędu. Biegun dominujący w systemie drugiego rzędu. Charakterystyka silnika DC PM. Zastosowanie regulatora P do kontroli prędkości i położenia. Zastosowanie regulatora I do kontroli prędkości i położenia. Zastosowanie regulatora PI do kontroli prędkości i położenia. Zastosowanie regulatora PD do kontroli prędkości i położenia. Zastosowanie regulatora PID do kontroli prędkości i położenia. System regulacji z wewnętrzną pętlą sprzężenia. Wyprzedzający kompensator fazy. Opóźniający kompensator fazy. Wyprzedzająco—opóźniający kompensator fazy. Metoda kasowania biegunów. Sprzężenie od stanu / lokowanie biegunów.


 lab1

Pracownia układów mechatronicznych

 lab2

Pracownia układów mechatronicznych


 Pracownia Uzbrojenia Rakietowego
 

W pracowni zorganizowane są następujące stanowiska badawcze:
• stanowisko do badania bloku automatyki wyrzutni rakietowej zestawu NEWA S.C. wyposażone w blok sprawdzenia automatyki (BSA), zasilacze, komputer przemysłowy typu VME
• stanowisko do badania mikrosilników rakietowych,
stanowisko do badania układu stabilizacji głowicy śledzącej - składa się z głowicy zamontowanej na manipulatorze o sześciu stopniach swobody (robot przemysłowy), projektora wyświetlającego obraz statyczny lub dynamiczny oraz ekranu prezentującego scenę, która ma być rejestrowana przez głowicę śledzącą. Dodatkowo w skład stanowiska wchodzi stanowisko komputerowe do rejestracji wyników badań jak również do konfiguracji parametrów głowicy.

 models1

Model stanowiska do badania układu stabilizacji głowicy śledzącej

models2

Stanowisko robota LrMate 200iC wraz głowicą śledzącą TASE Duo

stanowiska do badania dynamiki układów sterowania pocisków rakietowych - zapewnia funkcje stołu obrotowego z możliwością manipulacji obiektem o sześciu stopniach swobody i masie do 50kg przy zachowaniu niezbędnych wymagań, co do prędkości i dokładności pozycjonowania elementu manipulowanego (robot FANUC M-710iC/50) 

models3

Model w środowisku ROBOGUIDE uniwersalnego stanowiska do badania dynamiki systemów sterowania pocisków rakietowych

models4

Elementy stanowiska przedstawiające blok sterowania wraz z blokiem zadawania ruchu obrotowego pocisku

Ponadto w Pracowni Uzbrojenia Rakietowego znajduje się:

• przekrój głowicy 9N123K,
• wyrzutnia szkolna 9P135M,
• makieta głowicy 9N123F – GWM,
• makieta przekrój 9M79F-RM,
• makieta pocisku 3M6,
• makieta pocisku 3M9,
• szkolna aparatura kontrolno-pomiarowa 9W259,
• makieta pocisku 9M111M,
• pocisk szkolny PPK 9M113,
• przekrój pocisku PPK 3M6;
• przekrój pocisku PPK 9M14M,
• rakieta 3M9MEUD,
• przekrój rakiety 3M9EUR,
• rakieta szkolna 9M33M3U,
• wyrzutnia rakiet zestawu NEWA W-125 S.C.,
• samobieżna wyrzutnia rakiet 2P25 zestawu KUB,
• samobieżna stacja wykrywania i naprowadzania 1S91 zestawu KUB.

11

Przekrój głowicy 9N123K zestawu taktycznego Toczka

12

Samobieżna stacja wykrywania i naprowadzania 1S91 i samobieżna wyrzutnia rakiet 2P25 zestawu KUB

22

Rakiety przeciwlotnicze Kub i Newa

31

Wyrzutnia rakiet zestawu NEWA W-125 SC

21

Samochód transportowo załadowczy STZ 2T7M

32

Rakiety przeciwlotnicze Wołchow i Osa

42

Przeciwpancerny zestaw rakietowy Fagot 

33

Realizacja zajęć programowych z podchorążymi trzeciego roku


Pracownia komputerowa/sala 49
W pracowni funkcjonuje 15 stanowisk komputerowych połączonych w sieć lokalną. Prowadzone są w niej zajęcia z zakresu modelowania układów mechatronicznych oraz symulacji i animacji. Pracownia wyposażona jest w rzutnik multimedialny oraz rzutnik pisma. 
 49
Pracownia komputerowa/sala 50
W pracowni funkcjonuje 17 stanowisk komputerowych połączonych w sieć lokalną. Prowadzone są w niej zajęcia z zakresu modelowania układów mechatronicznych oraz symulacji i animacji. Pracownia wyposażona jest w rzutnik multimedialny oraz rzutnik pisma.
52